Hola,
Sin poner ningún sensor adicional y sin poder mover el sigue líneas, ya que lo vas a utilizar para detectar caída (mucho cuidado con eso...), lo único que se me ocurre es que ese objeto tenga una base diferenciada.
Puedes poner varios objetos iguales, por ejemplo cilindros de cartón que bien podrían ser los reciclados del cartón del rollo de papel higiénico, pero a uno de ellos le colocas de base una cartulina negra en forma de círculo que sea suficientemente mayor que el cilindro como para que lo detecte el sigue líneas al mismo tiempo que el detector de ultrasonidos mida la distancia que tengas programada para evitar obstáculos.
De esa manera tendrías cuatro condiciones (pongo 5cm únicamente como ejemplo):
- Distancia>5cm + Siguelíneas detecta blanco ---> robot avanza o realiza función de búsqueda.
- Distancia>5cm + Siguelíneas detecta negro ---> detecta caída mesa, realiza rutina para evitar caída.
- Distancia<5cm + Siguelíneas detecta blanco ---> detecta obstáculo, realiza rutina para evitar obstáculo.
- Distancia<5cm + Siguelíneas detecta negro ---> detecta el objeto buscado, se para o realiza la rutina de detección de objeto.
No se si me he explicado bien, la gracia está en que la detección de ese objeto concreto se haga también con el sigue líneas.
Espero que te pueda funcionar, y mucho ojo con confiar en la detección y la rutina para evitar caídas que siempre puede fallar.
Saludos,
Dani S.
Hola,
Sin poner ningún sensor adicional y sin poder mover el sigue líneas, ya que lo vas a utilizar para detectar caída (mucho cuidado con eso...), lo único que se me ocurre es que ese objeto tenga una base diferenciada.
Puedes poner varios objetos iguales, por ejemplo cilindros de cartón que bien podrían ser los reciclados del cartón del rollo de papel higiénico, pero a uno de ellos le colocas de base una cartulina negra en forma de círculo que sea suficientemente mayor que el cilindro como para que lo detecte el sigue líneas al mismo tiempo que el detector de ultrasonidos mida la distancia que tengas programada para evitar obstáculos.
De esa manera tendrías cuatro condiciones (pongo 5cm únicamente como ejemplo):
- Distancia>5cm + Siguelíneas detecta blanco ---> robot avanza o realiza función de búsqueda.
- Distancia>5cm + Siguelíneas detecta negro ---> detecta caída mesa, realiza rutina para evitar caída.
- Distancia<5cm + Siguelíneas detecta blanco ---> detecta obstáculo, realiza rutina para evitar obstáculo.
- Distancia<5cm + Siguelíneas detecta negro ---> detecta el objeto buscado, se para o realiza la rutina de detección de objeto.
No se si me he explicado bien, la gracia está en que la detección de ese objeto concreto se haga también con el sigue líneas.
Espero que te pueda funcionar, y mucho ojo con confiar en la detección y la rutina para evitar caídas que siempre puede fallar.
Saludos,
Dani S.
