v-rep es un entorno de simulación genérico.

Nenad Stajić, creó un modelo para este entorno:

https://github.com/NenadZG/mBot-simulation

en ese link, se puede bajar dicho modelo y hay una explicación en ingles bastante general de como utilizarlo.

Los enlaces de descarga:
v-rep
http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html
vspe
http://eterlogic.com/downloads/SetupVSPE.zip

un tutorial mio de como enlazar v-rep con el software de makeblock:
https://drive.google.com/file/d/1dLYxehjFlCmHW1S4ZOfxHbhiQ5glsW5_/view?usp=sharing

A modo de introducción, v-rep permite crear escenas: cargar modelos, por ejemplo el del mBot, ponerlo sobre un piso, agregar objetos etc.

Yo he creado un modelo laberinto.ttm (los modelos tienen esa extensión) que permite abrir un archivo de texto en el que se "describe" un laberinto que será construido a partir de cubos de 10x10x10 cm de lado sobre el piso del simulador v-rep
además, si el objeto mBot fue cargado previamente, el modelo laberinto.ttm que he creado se encarga de ubicar al mBot y orientarlo como nosotros lo indiquemos.

enlace de descarga del modelo laberinto.ttm:
https://drive.google.com/open?id=1DOEWnLLs4EJUFxV-VOZqWMLSP1kf-gyT

Un escenario simple, puede ser:
1) Cargar el modelo mBot.ttm
2) Agregar un plano de por ejemplo 2metros por dos metros
3) Asignar una textura al plano de 2x2metros, la textura es cualquier imagen... pero por ejemplo puede ser una pista para que el mBot la siga..
4) Cargar el modelo laberinto.ttm (se abre un cuadro de diálogo para elegir un archvio de texto que describe a un laberinto) podria ser el laberinto3.txt (a continuacion el enlace de descarga) que simplemente crea unas paredes para que nuestro mBot no se salga y caiga al vacio...

https://drive.google.com/open?id=1NkwHZJFCVjcaxSg47WB_8YgpXqc3xwX6

Luego de esto, debemos seleccionar al objeto mBot, el cual tiene una estructura jerárquica, la abrimos si ya no está abierta, haciendo click con el botón izquiero del ratón en el signo de "+" asociado a los nodos de la estructura y buscamos "mBotScript", a su derecha, hay un par de íconos, hacemos doble click en el que está mas a la derecha (que simula un ecualizador de audio: ajustes) y aparece una ventana, en la que se pueden modificar ciertas propiedades del modelo mBot
Las más importantes son
1) el puerto de comunicaciones que utilizaremos para el enlace con makeblock: com port name, que por defecto es 2
2) motor speed coeficient, que por defecto es 0.09
(yo he encontrado que este valor no es el más apropiado, ya que mBot alcanza una velocidad 5 veces superior a la de un mBot real alimentado con 6V. asi que sugiero que modifiquen ese valor por 0.017)

Pienso hacer un video explicativo con todos los pasos necesarios en breve, de mientras les muestro como quedaría la escena a la que he hecho referencia:

5ad1ecfe84667.png

y este es un laberinto de 4x4 metros

5ad1ed3ae25fe.png

en el siguiente video, estoy utilizando un modelo mBot modificado con el sensor de distancia colocado hacia la derecha y el sensor siguelinea hacia adelante y corriendo un algoritmo de "salida siguiendo la pared derecha"

https://youtu.be/Mr__coBh4dc

saludos

Juan Ignacio

v-rep es un entorno de simulación genérico. Nenad Stajić, creó un modelo para este entorno: https://github.com/NenadZG/mBot-simulation en ese link, se puede bajar dicho modelo y hay una explicación en ingles bastante general de como utilizarlo. Los enlaces de descarga: v-rep http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html vspe http://eterlogic.com/downloads/SetupVSPE.zip un tutorial mio de como enlazar v-rep con el software de makeblock: https://drive.google.com/file/d/1dLYxehjFlCmHW1S4ZOfxHbhiQ5glsW5_/view?usp=sharing A modo de introducción, v-rep permite crear escenas: cargar modelos, por ejemplo el del mBot, ponerlo sobre un piso, agregar objetos etc. Yo he creado un modelo laberinto.ttm (los modelos tienen esa extensión) que permite abrir un archivo de texto en el que se "describe" un laberinto que será construido a partir de cubos de 10x10x10 cm de lado sobre el piso del simulador v-rep además, si el objeto mBot fue cargado previamente, el modelo laberinto.ttm que he creado se encarga de ubicar al mBot y orientarlo como nosotros lo indiquemos. enlace de descarga del modelo laberinto.ttm: https://drive.google.com/open?id=1DOEWnLLs4EJUFxV-VOZqWMLSP1kf-gyT Un escenario simple, puede ser: 1) Cargar el modelo mBot.ttm 2) Agregar un plano de por ejemplo 2metros por dos metros 3) Asignar una textura al plano de 2x2metros, la textura es cualquier imagen... pero por ejemplo puede ser una pista para que el mBot la siga.. 4) Cargar el modelo laberinto.ttm (se abre un cuadro de diálogo para elegir un archvio de texto que describe a un laberinto) podria ser el laberinto3.txt (a continuacion el enlace de descarga) que simplemente crea unas paredes para que nuestro mBot no se salga y caiga al vacio... https://drive.google.com/open?id=1NkwHZJFCVjcaxSg47WB_8YgpXqc3xwX6 Luego de esto, debemos seleccionar al objeto mBot, el cual tiene una estructura jerárquica, la abrimos si ya no está abierta, haciendo click con el botón izquiero del ratón en el signo de "+" asociado a los nodos de la estructura y buscamos "mBotScript", a su derecha, hay un par de íconos, hacemos doble click en el que está mas a la derecha (que simula un ecualizador de audio: ajustes) y aparece una ventana, en la que se pueden modificar ciertas propiedades del modelo mBot Las más importantes son 1) el puerto de comunicaciones que utilizaremos para el enlace con makeblock: com port name, que por defecto es 2 2) motor speed coeficient, que por defecto es 0.09 (yo he encontrado que este valor no es el más apropiado, ya que mBot alcanza una velocidad 5 veces superior a la de un mBot real alimentado con 6V. asi que sugiero que modifiquen ese valor por 0.017) Pienso hacer un video explicativo con todos los pasos necesarios en breve, de mientras les muestro como quedaría la escena a la que he hecho referencia: ![5ad1ecfe84667.png](serve/attachment&path=5ad1ecfe84667.png) y este es un laberinto de 4x4 metros ![5ad1ed3ae25fe.png](serve/attachment&path=5ad1ed3ae25fe.png) en el siguiente video, estoy utilizando un modelo mBot modificado con el sensor de distancia colocado hacia la derecha y el sensor siguelinea hacia adelante y corriendo un algoritmo de "salida siguiendo la pared derecha" https://youtu.be/Mr__coBh4dc saludos Juan Ignacio

Juan

editado 14 Apr '18 a las 1:04 pm

Gran trabajo Juan Ignacio!

Este simulador abre muchísimo el abanico de uso de mBot para trabajar con grupos grandes o para poder practicar sin tener el robot.

Estaré atento a ese vídeo explicativo que prometes y por mi parte cuando lo haya probado intentaré hacer también algún tutorial de uso.

Al ver que incluso puedes modificar la posición de los sensores siguiendo el reto del robot resuelve laberintos, veo que yo podría mostrar habitualmente la solución a los retos con el simulador. ¿Se pueden añadir otros sensores verdad?

Gracias por tu trabajo de nuevo!

Dani S.

Gran trabajo Juan Ignacio! Este simulador abre muchísimo el abanico de uso de mBot para trabajar con grupos grandes o para poder practicar sin tener el robot. Estaré atento a ese vídeo explicativo que prometes y por mi parte cuando lo haya probado intentaré hacer también algún tutorial de uso. Al ver que incluso puedes modificar la posición de los sensores siguiendo el reto del robot resuelve laberintos, veo que yo podría mostrar habitualmente la solución a los retos con el simulador. ¿Se pueden añadir otros sensores verdad? Gracias por tu trabajo de nuevo! Dani S.

Gracias.

Según he podidio indagar, hay cosas que si se pueden agregar y cosas que no, o que en principio no son nativas de vrep y que debería de buscarse alguna alternativa...

El modelo de mBot creado por Nenad, simula los motores, los leds rgb de abordo, un visualizador de 7 segmentos de 4 dígitos e implementa los senosores siguelíneas y de ultrasonido.

Yo le he modificado un poco alguna cosa para que sea mas facil mover y rotar piezas, he agrupado todo lo relativo al siguelineas y el sensor de ultrasonido, de modo de poder trasladar y rotar todos sus elementos de una.

Como todo simulador, lo simulado se parece a lo real en la medida que lo ajustemos... pero en principio funciona muy bien, en mis videos se ve entrecortado, pero no es que el simulador funcione tan mal... sino que utilicé un programa de captura de pantalla no muy bueno smile

Juan

Gracias. Según he podidio indagar, hay cosas que si se pueden agregar y cosas que no, o que en principio no son nativas de vrep y que debería de buscarse alguna alternativa... El modelo de mBot creado por Nenad, simula los motores, los leds rgb de abordo, un visualizador de 7 segmentos de 4 dígitos e implementa los senosores siguelíneas y de ultrasonido. Yo le he modificado un poco alguna cosa para que sea mas facil mover y rotar piezas, he agrupado todo lo relativo al siguelineas y el sensor de ultrasonido, de modo de poder trasladar y rotar todos sus elementos de una. Como todo simulador, lo simulado se parece a lo real en la medida que lo ajustemos... pero en principio funciona muy bien, en mis videos se ve entrecortado, pero no es que el simulador funcione tan mal... sino que utilicé un programa de captura de pantalla no muy bueno :) Juan

Juan

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