Hexapodo

#include "MeMegaPi.h"
#include <Arduino.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Wire.h>

MeMegaPiDCMotor Motor1(PORT1B);  
MeMegaPiDCMotor Motor2(PORT2B);
MeUltrasonicSensor Ojos(PORT_6);

int vel = 200;
int dist_frente =5;
int distance = 0;
bool flag= 1;

void setup(){  
  Serial.begin(9600);   
}

void loop(){
// -------------- hacia adelante
Motor1.run(vel);
Motor2.run(-vel);
distance = Ojos.distanceCm();
while (distance > dist_frente){
  Motor1.run(vel);
  Motor2.run(-vel);
  delay(100);
  distance = Ojos.distanceCm();
 }
Motor1.run(0);
Motor2.run(0);
delay(1000);
// -----------------marcha atras
Motor1.run(-vel);
Motor2.run(vel);
delay(3000);

if (flag) gira_i();
else gira_d();
}
//===================
void gira_i(){  // ----Gira a un lado
Motor1.run(vel);
Motor2.run(vel);
delay(6000);
flag = 0; 
}
void gira_d(){   // --Gira al otro lado
Motor1.run(-vel);
Motor2.run(-vel);
delay(6000); 
flag = 1; 
}

Montaje de Ultimate 2.0. Un robot de 6 patas dotado de un sensor ultrasónico, avanza hasta detectar algun obstáculo, entonces gira a un lado y otro alternativamente, luego retrocede un poco y vuelve a avanzar.  [Video en acción](https://vimeo.com/178635813 "Vimeo") -- Se pueden encontrar instrucciones de montaje y modelo 3D en [Instrucciones montaje](http://openlab.makeblock.com/topic/573570bfee7fbe6c408f0d84 "modelo 3D") Código: ```` #include "MeMegaPi.h" #include <Arduino.h> #include <SoftwareSerial.h> #include <Wire.h> MeMegaPiDCMotor Motor1(PORT1B); MeMegaPiDCMotor Motor2(PORT2B); MeUltrasonicSensor Ojos(PORT_6); int vel = 200; int dist_frente =5; int distance = 0; bool flag= 1; void setup(){ Serial.begin(9600); } void loop(){ // -------------- hacia adelante Motor1.run(vel); Motor2.run(-vel); distance = Ojos.distanceCm(); while (distance > dist_frente){ Motor1.run(vel); Motor2.run(-vel); delay(100); distance = Ojos.distanceCm(); } Motor1.run(0); Motor2.run(0); delay(1000); // -----------------marcha atras Motor1.run(-vel); Motor2.run(vel); delay(3000); if (flag) gira_i(); else gira_d(); } //=================== void gira_i(){ // ----Gira a un lado Motor1.run(vel); Motor2.run(vel); delay(6000); flag = 0; } void gira_d(){ // --Gira al otro lado Motor1.run(-vel); Motor2.run(-vel); delay(6000); flag = 1; } ```` Otro parecido con placa Orion:  Se puede ver su elegante deambular en: [Video en acción](https://vimeo.com/185935118 "Vimeo") --

Muy chulo, y con sensor de marcha atrás no? para no caer.

Lo has pillado bien, asi es. Si te interesa el codigo, lo podría encontrar, esta escrito en codigo para la IDE de Arduino.