Botautonomus

Este robot dispone de un sensor de ultrasonidos frontal que se puede mover a izquierda y derecha para medir la distancia a los obstáculos, en funcion de ello cuando frontalmente detecta uno, se para, "escanea" ambos lados y toma la decisión mejor para girar y seguir avanzando.

Video en acción

#include "MeOrion.h"
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>

MeDCMotor motorIZ(M1);
MeDCMotor motorDE(M2); 
MeUltrasonicSensor ojos(PORT_3);
Servo servo; // servo digital

#define CENTRO 60  
#define IZDA   115
#define DCHA  5

int servo_pin = mePort[4].s1;
int motorVel = 150; //150
int distance=60;
int distanceIZ;
int distanceDE;
int parada = 10;
//==============================================
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(servo_pin);
  servo.write(CENTRO);
}
//==============================================
void loop() {
    servo.write(CENTRO);
    distance = ojos.distanceCm();
    delay(200);
    Avanza();
    while ((distance>parada) ||(distance <2)){
      distance = ojos.distanceCm();
      delay(100);  
      }
    Paro();
    servo.write(IZDA);
    delay(400);
    distanceIZ = ojos.distanceCm();
    delay(200);
    if (distanceIZ == 0) {distanceIZ=100;}
    servo.write(DCHA);
    delay(400);
    distanceDE = ojos.distanceCm();
    delay(200);
    if (distanceDE == 0) {distanceDE=100;}
    servo.write(CENTRO);
    Atras();
    delay(200);
    if (distanceIZ > distanceDE) {
      Izquierda();
      Serial.print("Distancia dcha  ");
      Serial.println(distanceDE);
      Serial.println(distanceIZ);}
    else{
      Derecha();
      Serial.print("Distancia izda  ");
      Serial.println(distanceIZ);
      Serial.println(distanceDE);}
}
//=========================================
void Paro(){
  motorIZ.stop();
  motorDE.stop();
}  
void Avanza(){  
    motorIZ.run(-motorVel);
    motorDE.run(motorVel);
}  
void Atras(){  
    motorIZ.run(motorVel);
    motorDE.run(-motorVel);
}         
void Izquierda(){
   motorIZ.run(motorVel);
   motorDE.run(motorVel);
   delay(1000);
   Paro();  
}
void Derecha(){
   motorDE.run(-motorVel);
   motorIZ.run(-motorVel);
   delay(1000);
   Paro();  
}

Este otro está provisto de 3 sensores de ultrasonidos uno frontal y dos laterales para realizar una tarea similar a la del anterior.

Video en acción

Qué bueno !

Voy a ver si intentamos hacer algo parecido en clase con los mbot ranger

Si te interesa algún codigo lo puedo poner. Esta escrito para el IDE de Arduino.
Suerte con los alumnos 🤓

Hola,

Me gusta mucho tu proyecto y estoy intentando hacer algo parecido con mi mbot...¿podrías por favor subir el código o describir el algoritmo aplicado para decidir la mejor dirección y cambiar de dirección?

Hola, ya he incluido el código de uno de ellos, espero que te sirva, tal vez no directamente pero te dará ideas para adaptarlo y mejorarlo.
Si deseabas el código del de 3 sensores ultrasónicos también te lo puedo mandar.

Un saludo y divertidos montajes.